Issu de la première famille d'artistes noirs francophone, Samuel Légitimus est, comme on dit, un "enfant de la balle". Il décroche de petits rôles dans plusieurs longs métrages (Le pion, Les uns et les autres...) et prête sa voix à de nombreux spots publicitaires (dont le fameux: "des pâtes, oui mais des Panzani" dirigé par Michel Colombier)

A 26 ans, après deux années d'études intensives dans la première promotion de l'École du Théâtre National de Chaillot dirigé par Jérôme Savary, il se spécialise dans les cultures noires, se lance dans un travail sur ses racines et se passionne pour les droits de l'homme et des minorités. Il trouve dans la culture africaine-américaine - notamment dans les écrits de l'écrivain noir James Baldwin (1924-1987) - un écho à ses propres idées et préoccupations.

Depuis 20 ans, il partage son temps entre son travail d'acteur, de metteur en scène, de compositeur et musicien, de traducteur de travailleur social et d'activiste culturel en tant que fondateur et responsable du Collectif James Baldwin de Paris.
Il milite depuis plusieurs années pour la création d'un espace parisien dédié aux cultures d'ascendance africaine.